Make 3x3 Matrix header only.
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scorpioblood
parent
048e598858
commit
0eb4ffcc77
507
Engine/src/Runtime/Core/public/Math/Matrix3.hpp
Normal file
507
Engine/src/Runtime/Core/public/Math/Matrix3.hpp
Normal file
@ -0,0 +1,507 @@
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#pragma once
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#include "Core/public/Misc/Boilerplate.h"
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#include "Core/public/Math/MathAbstractTypes.h"
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#include "Core/public/Math/Vector3.hpp"
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#ifndef MATRIX3_H
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#define MATRIX3_H
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namespace Phanes::Core::Math {
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// 3x3 Matrix defined in column-major order.
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|
// Accessed by M[Row][Col].
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template<RealType T>
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struct alignas(9) TMatrix3
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{
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public:
|
||||||
|
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|
alignas(9) T m[3][3];
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public:
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||||||
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TMatrix3() = default;
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/**
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|
* Copy constructor.
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|
*/
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|
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||||||
|
TMatrix3(const TMatrix3<T>& m1)
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||||||
|
{
|
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|
memcpy(this->m, m1.m, sizeof(T) * 9);
|
||||||
|
}
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|
/**
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|
* Move constructor.
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|
*/
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||||||
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|
TMatrix3(TMatrix3<T>&& m)
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||||||
|
{
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|
this->m = m.m;
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||||||
|
m.m = nullptr;
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|
}
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||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Construct Matrix from 2d array.
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||||||
|
*
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||||||
|
* @param(fields) 2D Array with column major order.
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||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
TMatrix3(T fields[2][2])
|
||||||
|
{
|
||||||
|
this->m[0][0] = fields[0][0]; this->m[1][0] = fields[1][0]; this->[2][0] = fields[2][0];
|
||||||
|
this->m[0][1] = fields[0][1]; this->m[1][1] = fields[1][1]; this->[2][1] = fields[2][1];
|
||||||
|
this->m[0][2] = fields[0][2]; this->m[1][2] = fields[1][2]; this->[2][2] = fields[2][2];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Construct Matrix from parameters.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param(n00) M[0][0]
|
||||||
|
* @param(n10) M[1][0]
|
||||||
|
* @param(n01) M[0][1]
|
||||||
|
* @param(n11) M[1][1]
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @note nXY = n[Row][Col]
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
TMatrix3(T n00, T n01, T n02,
|
||||||
|
T n10, T n11, T n12,
|
||||||
|
T n20, T n21, T n22)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
this->m[0][0] = n00; this->m[1][0] = n01; this->[2][0] = n02;
|
||||||
|
this->m[1][0] = n10; this->m[1][1] = n11; this->[2][1] = n12;
|
||||||
|
this->m[1][2] = n20; this->m[1][2] = n21; this->[2][2] = n22;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Construct Matrix from two 2d vector columns.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param(v1) Column zero
|
||||||
|
* @param(v2) Column one
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
TMatrix3(const TVector3<T>& v1, const TVector3<T>& v2, const TVector3<T> v3)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
this->m[0][0] = v1.x; this->m[1][0] = v2.x; this->[2][0] = v3.x;
|
||||||
|
this->m[0][1] = v1.y; this->m[1][1] = v2.y; this->[2][1] = v3.y;
|
||||||
|
this->m[0][2] = v1.z; this->m[1][2] = v2.z; this->[2][2] = v3.z;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
|
||||||
|
FORCEINLINE T& operator() (int n, int m)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return this->[m][n];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
FORCEINLINE TVector3<T>& operator[] (int m)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return reinterpret_cast<TVector2<T>*>(this->m[m]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
FORCEINLINE const T& operator() (int n, int m) const
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return this->[m][n];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
FORCEINLINE const TVector3<T>& operator[] (int m) const
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return reinterpret_cast<const TVector2<T>*>(this->m[m]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// ==================== //
|
||||||
|
// Matrix3 operator //
|
||||||
|
// ==================== //
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Adds scalar to matrix componentwise
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param(m) Matrix
|
||||||
|
* @param(s) Scalar
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
template<RealType T>
|
||||||
|
TMatrix3<T> operator+= (TMatrix3<T>& m, T s)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
m(0, 0) += s; m(0, 1) += s; m(0, 2) += s;
|
||||||
|
m(1, 0) += s; m(1, 1) += s; m(1, 2) += s;
|
||||||
|
m(2, 0) += s; m(2, 1) += s; m(2, 2) += s;
|
||||||
|
|
||||||
|
return m1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Adds matrix to matrix componentwise
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param(m1) Matrix
|
||||||
|
* @param(m2) Matrix
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
template<RealType T>
|
||||||
|
TMatrix3<T> operator+= (TMatrix3<T>& m1, const TMatrix3<T>& m2)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
m1(0, 0) += m2(0, 0); m1(0, 1) += m2(0, 1); m1(0, 2) += m2(0, 2);
|
||||||
|
m1(1, 0) += m2(1, 0); m1(1, 1) += m2(1, 1); m1(1, 2) += m2(1, 2);
|
||||||
|
m1(2, 0) += m2(2, 0); m1(2, 1) += m2(2, 1); m1(2, 2) += m2(2, 2);
|
||||||
|
|
||||||
|
return m1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Substract scalar from matrix componentwise
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param(m) Matrix
|
||||||
|
* @param(s) Scalar
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
template<RealType T>
|
||||||
|
TMatrix3<T> operator-= (TMatrix3<T>& a, T s)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
m(0, 0) -= s; m(0, 1) -= s; m(0, 2) -= s;
|
||||||
|
m(1, 0) -= s; m(1, 1) -= s; m(1, 2) -= s;
|
||||||
|
m(2, 0) -= s; m(2, 1) -= s; m(2, 2) -= s;
|
||||||
|
|
||||||
|
return m1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Substract matrix from matrix componentwise
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param(m1) Matrix
|
||||||
|
* @param(m2) Matrix
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
template<RealType T>
|
||||||
|
TMatrix3<T> operator-= (TMatrix3<T>& m1, const TMatrix3<T>& m2)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
m1(0, 0) -= m2(0, 0); m1(0, 1) -= m2(0, 1); m1(0, 2) -= m2(0, 2);
|
||||||
|
m1(1, 0) -= m2(1, 0); m1(1, 1) -= m2(1, 1); m1(1, 2) -= m2(1, 2);
|
||||||
|
m1(2, 0) -= m2(2, 0); m1(2, 1) -= m2(2, 1); m1(2, 2) -= m2(2, 2);
|
||||||
|
|
||||||
|
return m1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Multiply matrix with scalar
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param(m1) Matrix
|
||||||
|
* @param(s) Scalar
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
template<RealType T>
|
||||||
|
TMatrix3<T> operator*= (TMatrix3<T>& m, T s)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
m(0, 0) *= s; m(0, 1) *= s; m(0, 2) *= s;
|
||||||
|
m(1, 0) *= s; m(1, 1) *= s; m(1, 2) *= s;
|
||||||
|
m(2, 0) *= s; m(2, 1) *= s; m(2, 2) *= s;
|
||||||
|
|
||||||
|
return m1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Matrix on matrix multiplication
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param(m1) Matrix
|
||||||
|
* @param(m2) Matrix
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
template<RealType T>
|
||||||
|
TMatrix3<T> operator*= (TMatrix3<T>& m1, const TMatrix3<T>& m2)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
TMatrix3<T> c = a;
|
||||||
|
m1(0, 0) = c(0, 0) * m2(0, 0) + c(0, 1) * m2(1, 0) + c(0, 2) * m2(2, 0);
|
||||||
|
m1(0, 1) = c(0, 0) * m2(0, 1) + c(0, 1) * m2(1, 1) + c(0, 2) * m2(2, 1);
|
||||||
|
m1(0, 2) = c(0, 0) * m2(0, 2) + c(0, 1) * m2(1, 2) + c(0, 2) * m2(2, 2);
|
||||||
|
|
||||||
|
m1(1, 0) = c(1, 0) * m2(0, 0) + c(1, 1) * m2(1, 0) + c(1, 2) * m2(2, 0);
|
||||||
|
m1(1, 1) = c(1, 0) * m2(0, 1) + c(1, 1) * m2(1, 1) + c(1, 2) * m2(2, 1);
|
||||||
|
m1(1, 2) = c(1, 0) * m2(0, 2) + c(1, 1) * m2(1, 2) + c(1, 2) * m2(2, 2);
|
||||||
|
|
||||||
|
m1(2, 0) = c(2, 0) * m2(0, 0) + c(2, 1) * m2(1, 0) + c(2, 2) * m2(2, 0);
|
||||||
|
m1(2, 1) = c(2, 0) * m2(0, 1) + c(2, 1) * m2(1, 1) + c(2, 2) * m2(2, 1);
|
||||||
|
m1(2, 2) = c(2, 0) * m2(0, 2) + c(2, 1) * m2(1, 2) + c(2, 2) * m2(2, 2);
|
||||||
|
|
||||||
|
return m1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Add scalar to matrix componentwise
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param(m1) Matrix
|
||||||
|
* @param(s) Scalar
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
template<RealType T>
|
||||||
|
TMatrix3<T> operator+ (const TMatrix3<T>& m, T s)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return TMatrix3<T>(m(0, 0) + s, m(0, 1) + s, m(0, 2) + s,
|
||||||
|
m(1, 0) + s, m(1, 1) + s, m(1, 2) + s,
|
||||||
|
m(2, 0) + s, m(2, 1) + s, m(2, 2) + s);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Add matrix to matrix componentwise
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param(m1) Matrix
|
||||||
|
* @param(m2) Matrix
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
template<RealType T>
|
||||||
|
TMatrix3<T> operator+ (const TMatrix3<T>& m1, const TMatrix3<T>& m2)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return TMatrix2<T>(m1(0, 0) + m2(0, 0), m1(0, 1) + m2(0, 1), m1(0, 2) + m2(0, 2),
|
||||||
|
m1(1, 0) + m2(1, 0), m1(1, 1) + m2(1, 1), m1(1, 2) + m2(1, 2),
|
||||||
|
m1(2, 0) + m2(2, 0), m1(2, 1) + m2(2, 1), m1(2, 2) + m2(2, 2));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Add scalar to matrix componentwise
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param(m) Matrix
|
||||||
|
* @param(s) Scalar
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
template<RealType T>
|
||||||
|
TMatrix3<T> operator- (const TMatrix3<T>& m, T s)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return TMatrix3<T>(m(0, 0) - s, m(0, 1) - s, m(0, 2) - s,
|
||||||
|
m(1, 0) - s, m(1, 1) - s, m(1, 2) - s,
|
||||||
|
m(2, 0) - s, m(2, 1) - s, m(2, 2) - s);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Add scalar to matrix componentwise
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param(m) Matrix
|
||||||
|
* @param(s) Scalar
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
template<RealType T>
|
||||||
|
TMatrix3<T> operator- (const TMatrix3<T>& m1, const TMatrix3<T>& m2)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return TMatrix3<T>(m1(0, 0) - m2(0, 0), m1(0, 1) - m2(0, 1), m1(0, 2) - m2(0, 2),
|
||||||
|
m1(1, 0) - m2(1, 0), m1(1, 1) - m2(1, 1), m1(1, 2) - m2(1, 2),
|
||||||
|
m1(2, 0) - m2(2, 0), m1(2, 1) - m2(2, 1), m1(2, 2) - m2(2, 2));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Multiply scalar with matrix
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param(m) Matrix
|
||||||
|
* @param(s) Scalar
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
template<RealType T>
|
||||||
|
TMatrix3<T> operator* (const TMatrix3<T>& m, float s)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return TMatrix3<T>(m(0, 0) * s, m(0, 1) * s, m(0, 2) * s,
|
||||||
|
m(1, 0) * s, m(1, 1) * s, m(1, 2) * s,
|
||||||
|
m(2, 0) * s, m(2, 1) * s, m(2, 2) * s);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Multiplay matrix by matrix
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param(m1) Matrix
|
||||||
|
* @param(m2) Matrix
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
template<RealType T>
|
||||||
|
TMatrix3<T> operator* (const TMatrix3<T>& m1, const TMatrix3<T>& m2)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return TMatrix3<T>(m1(0, 0) * m2(0, 0) + m1(0, 1) * m2(1, 0) + m1(0, 2) * m2(2, 0),
|
||||||
|
m1(0, 0) * m2(0, 1) + m1(0, 1) * m2(1, 1) + m1(0, 2) * m2(2, 1),
|
||||||
|
m1(0, 0) * m2(0, 2) + m1(0, 1) * m2(1, 2) + m1(0, 2) * m2(2, 2),
|
||||||
|
|
||||||
|
m1(1, 0) * m2(0, 0) + m1(1, 1) * m2(1, 0) + m1(1, 2) * m2(2, 0),
|
||||||
|
m1(1, 0) * m2(0, 1) + m1(1, 1) * m2(1, 1) + m1(1, 2) * m2(2, 1),
|
||||||
|
m1(1, 0) * m2(0, 2) + m1(1, 1) * m2(1, 2) + m1(1, 2) * m2(2, 2),
|
||||||
|
|
||||||
|
m1(2, 0) * m2(0, 0) + m1(2, 1) * m2(1, 0) + m1(2, 2) * m2(2, 0),
|
||||||
|
m1(2, 0) * m2(0, 1) + m1(2, 1) * m2(1, 1) + m1(2, 2) * m2(2, 1),
|
||||||
|
m1(2, 0) * m2(0, 2) + m1(2, 1) * m2(1, 2) + m1(2, 2) * m2(2, 2));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Add matrix to matrix componentwise
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param(m1) Matrix
|
||||||
|
* @param(m2) Matrix
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
template<RealType T>
|
||||||
|
TVector3<T> operator* (const TMatrix3<T>& m1, const TVector3<T>& v)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return TVector3<T>(m1(0, 0) * v.x + m1(0, 1) * v.y + m1(0, 2) * v.z,
|
||||||
|
m1(1, 0) * v.x + m1(1, 1) * v.y + m1(1, 2) * v.z,
|
||||||
|
m1(2, 0) * v.x + m1(2, 1) * v.y + m1(2, 2) * v.z);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Compare matrix with other matrix.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param(m1) Matrix
|
||||||
|
* @param(m2) Matrix
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
template<RealType T>
|
||||||
|
bool operator== (const TMatrix3<T>& m1, const TMatrix3<T>& m2)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return (m1[0] == m2[0] && m1[1] == m2[1] && m1[2] == m2[2]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Compare matrix with other matrix.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param(m1) Matrix
|
||||||
|
* @param(m2) Matrix
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
template<RealType T>
|
||||||
|
bool operator!= (const TMatrix3<T>& m1, const TMatrix3<T>& m2)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return (m1[0] != m2[0] || m1[1] != m2[1] || m1[2] != m2[2]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// =============================== //
|
||||||
|
// Matrix function definition //
|
||||||
|
// =============================== //
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Calculate determinant of 3x3 Matrix
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param(m1) Matrix
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
template<RealType T>
|
||||||
|
T Determinant(const TMatrix3<T>& m1)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return m1(0, 0) * (m1(1, 1) * m1(2, 2) - m1(1, 2) * m1(2, 1))
|
||||||
|
- m1(0, 1) * (m1(1, 0) * m1(2, 2) - m1(1, 2) * m1(2, 0))
|
||||||
|
+ m1(0, 2) * (m1(1, 0) * m1(2, 1) - m1(1, 1) * m1(2, 0));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Calculate inverse of 3x3 Matrix
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @see [FUNC]Inverse
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param(m1) Matrix
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @note Stores result in m1.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
template<RealType T>
|
||||||
|
TMatrix3<T> InverseV(TMatrix3<T>& m1)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
const TVector3<T>& v0 = m1[0];
|
||||||
|
const TVector3<T>& v1 = m1[1];
|
||||||
|
const TVector3<T>& v2 = m1[2];
|
||||||
|
|
||||||
|
TVector3<T> r0 = CrossP(v1, v2);
|
||||||
|
TVector3<T> r1 = CrossP(v2, v0);
|
||||||
|
TVector3<T> r2 = CrossP(v0, v1);
|
||||||
|
|
||||||
|
T _1_det = (T)1.0 / determinant(m1);
|
||||||
|
|
||||||
|
m1 = TMatrix3<T>(r0.x, r0.y, r0.z,
|
||||||
|
r1.x, r1.y, r1.z,
|
||||||
|
r2.x, r2.y, r2.z);
|
||||||
|
|
||||||
|
m1 *= _1_det;
|
||||||
|
|
||||||
|
return m1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Get transpose of matrix.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param(m1) Matrix
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @note Result is stored in m1;
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
template<RealType T>
|
||||||
|
TMatrix3<T> TransposeV(TMatrix3<T>& m1)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Swap(m1(0, 1), m1(1, 0));
|
||||||
|
Swap(m1(0, 2), m1(2, 0));
|
||||||
|
Swap(m1(1, 2), m1(2, 1));
|
||||||
|
|
||||||
|
return m1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// =============== //
|
||||||
|
// WITH RETURN //
|
||||||
|
// =============== //
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Calculate inverse of 3x3 Matrix
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param(m1) Matrix
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
template<RealType T>
|
||||||
|
TMatrix3<T> Inverse(TMatrix3<T>& m1)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
const TVector3<T>& v0 = m1[0];
|
||||||
|
const TVector3<T>& v1 = m1[1];
|
||||||
|
const TVector3<T>& v2 = m1[2];
|
||||||
|
|
||||||
|
TVector3<T> r0 = CrossP(v1, v2);
|
||||||
|
TVector3<T> r1 = CrossP(v2, v0);
|
||||||
|
TVector3<T> r2 = CrossP(v0, v1);
|
||||||
|
|
||||||
|
T _1_det = (T)1.0 / determinant(m1);
|
||||||
|
|
||||||
|
TMatrix3<T> inverse(r0.x, r0.y, r0.z,
|
||||||
|
r1.x, r1.y, r1.z,
|
||||||
|
r2.x, r2.y, r2.z);
|
||||||
|
|
||||||
|
inverse *= _1_det;
|
||||||
|
|
||||||
|
return inverse;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Get transpose of matrix.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @param(m1) Matrix
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @note Result is stored in m1;
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
template<RealType T>
|
||||||
|
TMatrix3<T> Transpose(const TMatrix3<T>& m1)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return TMatrix3<T>(m1(0, 0), m1(1, 0), m1(2, 0),
|
||||||
|
m1(0, 1), m1(1, 1), m1(2, 1),
|
||||||
|
m1(0, 2), m1(1, 2), m1(2, 2));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Checks if matrix is an identity matrix.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
template<RealType T>
|
||||||
|
bool IsIndentityMatrix(const TMatrix3<T>& m1)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return (abs(m1(0, 0) - (T)1.0) < P_FLT_INAC && abs(m1(0, 1) - (T)1.0) < P_FLT_INAC && abs(m1(0, 2) - (T)1.0) < P_FLT_INAC &&
|
||||||
|
abs(m1(1, 0) - (T)1.0) < P_FLT_INAC && abs(m1(1, 1) - (T)1.0) < P_FLT_INAC && abs(m1(1, 2) - (T)1.0) < P_FLT_INAC &&
|
||||||
|
abs(m1(2, 0) - (T)1.0) < P_FLT_INAC && abs(m1(2, 1) - (T)1.0) < P_FLT_INAC && abs(m1(2, 2) - (T)1.0) < P_FLT_INAC);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
} // Phanes::Core::Math
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif // !MATRIX3_H
|
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